Private Sub ASternRun()
 
  'A*-Algorithmus beginnen
 
  NodeStart.X = PAX                                              'Startpunkt im 
  ' Start Node merken
  NodeStart.Y = PAY
  NodeZiel.X = PBX                                               'Zielpunkt im 
  ' Ziel Node merken
  NodeZiel.Y = PBY
  NodeCurrent = NodeStart                                        'Start Node 
  ' dem Current Node zuweisen
  Call PutIntoOpenList(NodeStart)                                'Startpunkt in 
  ' die OPEN-List setzen
  Fertig = False                                                 'Solange die 
  ' OPEN-List nicht leer ist wiederholen
  Counter = 0
  Do While Not Fertig
    Nr = GetLowestNodeFromOpenListF                              'In der Liste 
    ' nach dem Node mit den geringsten F-Kosten suchen ...
    NodeCurrent = OpenList(Nr)                                   'Dieses Node 
    ' als als Current Node definieren
    If PointIsEqual(NodeCurrent, NodeZiel) Then Fertig = True    'Wenn das 
    ' Current Node gleich dem Ziel Node ist, dann ist der Weg gefunden
    Call MoveNodeFromOpenToCloseList(NodeCurrent)                'Das Current 
    ' Node von der OPEN-List in die CLOSE-List verschieben
    Call SearchSuccessNodes                                      'Alle 
    ' umliegenden Nodes ermitteln die begehbar sind
    If MaxNodeSuccessor > 0 Then                                 'Prüfen ob 
    ' ein begehbares Node vorhanden ist
      For AktNodeSuccessor = 1 To MaxNodeSuccessor               'Jedes der 
      ' gefundenen umliegenden Successor Nodes überprüfen
        NodeTest = NodeSuccessor(AktNodeSuccessor)
        If Not IsInOpenList(NodeTest) Then                       'Das Node ist 
        ' noch nicht in der OPEN-List
          Call PutIntoOpenList(NodeTest)                         'Das Node zur 
          ' OPEN-List hinzufügen
          MatrixKarte(PosArr(NodeTest)).X = NodeCurrent.X        'Die 
          ' Parent-Eigenschaft des Nodes auf das Current Node umschreiben
          MatrixKarte(PosArr(NodeTest)).Y = NodeCurrent.Y
          Call CalcKosts(NodeTest)                               'Berechnen der 
          ' Kosten für das Node
        Else
          OldG = MatrixKarte(PosArr(NodeTest)).G                 'Bisherige 
          ' G-Kosten des Nodes ermitteln
          NewG = CalcG(NodeTest)
          If NewG < OldG Then                                    'Wenn die 
          ' neuen G-Kosten geringer sind, dann die neuen übernehmen
            NodeCurrent.X = OpenList(Nr).X                       'Das Node als 
            ' neues Current Node definieren
            NodeCurrent.Y = OpenList(Nr).Y
            Call CalcKosts(NodeTest)                             'Berechnen der 
            ' Kosten für das Node
            Call SortOpenListByF                                 'Die OPEN-List 
            ' neu sortieren nach den F-Kosten
          End If
        End If
      Next AktNodeSuccessor
    End If
    If MaxOpenList = 0 Then Fertig = True
    Counter = Counter + 1
  Loop
End Sub